Gerhard Wilhelm Steup wurde am 28. März 1790 als Sohn des Johann Heinrich Steup und seiner Ehefrau Anna Elisabeth geb. Zehrung zu Großseifen geboren. Er war Unterjäger im Oranischen Jägerkorps, machte die Befreiungskriege 1813/15 mit und starb nach den Verlustlisten des Regiments Oranien-Nassau an den Folgen der in der Schlacht bei Waterloo am 18. Juni 1815 erlittenen Verwundung. Ihn hatten die Jäger als einzigen Toten in der vorgenannten Schlacht zu beklagen.
Er ist derjenige, dessen Namen neben anderen auf dem Waterloo-Denkmal zu Wiesbaden verzeichnet ist. Dieses Denkmal wurde im Jahre 1865 auf dem Luisenplatz in Wiesbaden zu Ehren und zum Gedächtnis der in den Befreiungskriegen 1813/15, insbesondere der in der Schlacht bei Waterloo am 18. Juni 1815 gefallenen Nassauer Soldaten errichtet.
Das freiwillige Jägerkorps wurde nur für die Dauer der Befreiungskriege 1813/15 gebildet. Es setzte sich zusammen aus allen unverheirateten, diensttauglichen und abkömmlichen Forstjägern, Revierförstern, Forstkandidaten, Jägerburschen, Forstaufsehern und Waldförstern, die das 18. Lebensjahr zurückgelegt und das 40. noch nicht überschritten hatten, sodann aus reitenden Jägern, endlich aus Freiwilligen, welche sich dazu meldeten und im Scharfschießen mit gezogenen Büchsen wohl geübt und erfahrene Schützen waren. Führer des Corps war der Hauptmann und damalige Hofgerichtsrat Emil Bergmann zu Dillenburg, spätere Oberamtmann zu Wiesbaden, der auch den Niederländischen Militär-Wilhelms-Orden besaß. Die militärische Tüchtigkeit und kriegerischen Leistungen des freiwilligen Jägerkorps werden bei seiner Auflösung und der Entlassung der Mannschaften in die Heimat von dem Obersten und Brigadier, Prinzen Bernhard zu Sachsen-Weimar, in lobender Weise anerkannt. Das Zeugnis lautet:
„Königlich-Niederländische Armee
II. Brigade
II. Division
Linien-Regiment Oranien-Nassau Nr. 28.
Die freiwillig Oranien-Nassauische Jäger-Companie unter den Befehlen des Herrn Hauptmann Bergmann machte während der jetzigen Campagne einen Theil meiner Brigade aus. Diese Compagnie verdient in aller Hinsicht das größte Lob; kam sie ins Gefecht, so hielt sie sieh sehr brav, und sowohl auf dem Marsch als auch im Quartier hat sie sich stets als ein gut discipliniertes Corps gezeigt. Sie hat sich ihres deutschen Namens und ihrer schönen Bestimmung völlig würdig betragen. Dem Herrn Hauptmann Bergmann bin ich den größten Dank für seinen bewiesenen Eifer schuldig; er hat sich immer als ein acht deutscher Mann und einsichtsvoller Offizier gezeigt. Es betrübte mich innig, als ich den Befehl bekam, diese brave Compagnie in ihre Heimath ziehen zu lassen, wohin sie meine und meines ganzen Regiments Segenswünsche begleiten.
Cantonnierungs-Quartier St. Len Tarerny bei Paris, den 31. Oktober 1815
Der Oberst und Brigadier, (L. S.) Commandant des Linien-Regiments Oranien-Nassau Nr. 28
Bernhard, Prinz zu Sachsen-Weimar"
Sämtlichen Teilnehmern der Oranien-Nassauischen freiwilligen Jägerkompagnie, die Mitkämpfer in der Schlacht bei Waterloo gewesen waren, wurde noch nachträglich unterm 20. Dezember 1817 die Waterloo-Medaille verliehen, die zweifelsohne der Unterjäger Gerhard Steup ebenfalls erhalten haben würde, wenn er nicht seine Liebe zum Vaterlande, zu dem er in schwerer Zeit fest und treu stand, mit seinem Blut und Leben besiegelt hätte. Noch an einer anderen Vergünstigung und Belohnung nahm die freiwillige Jägerkompagnie teil, nämlich an der sogenannten Waterloo-Gratifikation, die sämtliche Kämpfer bei Waterloo in Höhe von je 50 Gulden erhielten.